近日，我院陈彦杰博士等人在仪器、自动控制和电力电子三大学科的顶级期刊《IEEE Transactions on IndustrialInformatics》（国际电气与电子工程师协会工业信息学汇刊）上，以福州大学为第一署名单位发表研究成果“模型不确定和未知扰动下的无人飞行作业机器人低复杂度规定性能控制方法”。该论文由机械学院梁嘉诚（2019级硕士生）、陈彦杰博士（通讯作者）、赖宁斌（2019级硕士生）、何炳蔚教授，与湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室王耀南院士，缪志强副教授合作完成。

该论文针对能源设施、输电线路中作业型飞行机器人的自主作业轨迹跟踪问题，设计了一种低复杂度规定性能的控制方法。通过考虑作业型飞行机器人内部建模不确定性和外部环境未知动态扰动问题，实现了控制方法在机载计算能力有限硬件条件下的运用，保障了预期的瞬态和稳态性能响应。该研究旨在用作业型飞行机器人代替人类工作者在复杂危险场景中作业，不仅可以提高作业型飞行机器人在工作过程中作业精度，而且可以减少作业型飞行机器人本身的能耗，对于提高整体作业效率，降低生产成本具有重要意义。该研究工作突破了传统自主作业轨迹跟踪方法难以兼具精确性和低能耗高效率的难题，为能源设施、输电线路实施自主检测与维护提供了有力的技术支撑。所提出方法已在实际场景中应用验证，下一步将结合福清金风、福能新能源等企业的具体需求，联合打造能源设施、输电线路自主检测与维护，促进“中国制造2025”有效实施，加速推进国家供给侧改革进程。

该研究工作由何炳蔚教授的认知机器人与医工融合研究团队联合湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室的王耀南院士团队共同完成。该研究是两校合作的重要基础成果，标志福州大学在机器人领域研究方面的巨大进步，增强了福州大学的国际影响力。

《IEEE Transactions on IndustrialInformatics》（国际电气与电子工程师协会工业信息学汇刊）是电气电子领域国际顶级期刊，主要报道信息、控制、电气及工业电子等领域最新的研究进展，期刊影响因子10.215，属于中科院SCI一区TOP期刊，是福州大学认定的国际顶级期刊。

论文内容链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9565382